Η Ρωμαϊκή Αυτοκρατορία 27 π.Χ.-476 μ.Χ., Προέλευση και φύση του αυτοκρατορικού θεσμού, οι μεγάλες δυναστείες, ο ρωμαϊκός πολιτισμός, εξάπλωση και απόγειο, κρίσεις και παρακμή